ระบบการทดสอบความแม่นยําในการตั้งตําแหน่งหุ่นยนต์ศัลยกรรม - การทดสอบมืออาชีพ

บริษัท คิงโป เทคโนโลยี ดีเวลลอปเม้นท์ จํากัด ได้เปิดตัวระบบการทดสอบความแม่นยําอย่างมืออาชีพและครบวงจร สําหรับความแม่นยําในการตั้งตําแหน่งและผลงานการควบคุมตัวชี้วัดการทํางานหลักของหุ่นยนต์ศัลยกรรม (RA)การออกแบบตามมาตรฐานอุตสาหกรรมยาระดับชาติ YY/T 1712-2021 อย่างเคร่งครัด ระบบนี้นําเสนอวิธีการทดสอบหลักสองอย่างการทดสอบความแม่นยําในการตั้งตําแหน่งโดยการนําทางและการทดสอบประสิทธิภาพการควบคุม master-slave, รับรองว่าอุปกรณ์ตอบสนองความปลอดภัยและความน่าเชื่อถือทางคลินิกที่เข้มงวด

การแก้ไขฮาร์ดแวร์ระบบ

1ภาพรวมของคําตอบการทดสอบหลัก
1) การทดสอบความแม่นยําของอุปกรณ์ RA
เป้าหมาย:เพื่อประเมินความแม่นยําของสถานที่สแตติกและไดนามิก ของหุ่นยนต์ศัลยกรรมที่นําโดยระบบนําทางแสง

ตัวชี้วัดหลัก:ความแม่นยําของตําแหน่งและการซ้ําตําแหน่ง

2) Master-slave การควบคุม RA หน่วยการตรวจสอบความแม่นยําของคําตอบ
วัตถุประสงค์เพื่อประเมินผลการติดตามการเคลื่อนไหวและความช้าระหว่างเครื่องปฎิบัติการหลัก (ด้านแพทย์) และแขนหุ่นยนต์ทาส (ด้านผ่าตัด)
ตัวชี้วัดหลัก:เวลาชะลอการควบคุม Master-slave

สัญลักษณ์แผนภูมิระบบ

2. คําอธิบายรายละเอียดของแผนการตรวจสอบความแม่นยําของตําแหน่งการนําทาง

โซลูชั่นนี้ใช้เครื่องวัดด้วยเลเซอร์อินเทอร์เฟโรเมตรความแม่นยําสูง เป็นอุปกรณ์การวัดหลัก เพื่อให้สามารถติดตามตําแหน่งทางอวกาศของปลายแขนหุ่นยนต์ได้อย่างแม่นยํา และในเวลาจริง

1) ส่วนประกอบหลักของระบบฮาร์ดแวร์:
เลเซอร์อินเทอร์เฟโรเมตร:

เป้าหมายติดตามเลเซอร์ (SMR):

อัดแปลงปลายแขนหุ่นยนต์ตําแหน่ง โปรแกรมควบคุม และแพลตฟอร์มวิเคราะห์ข้อมูล

2) วัตถุและวิธีการทดสอบหลัก (ตาม YY/T 1712-2021 5.3):
การตรวจจับความแม่นยําของตําแหน่ง:

(1) ติดตั้งเป้าหมาย (SMR) อย่างมั่นคงบนปลายของแขนหุ่นยนต์ตั้งตําแหน่ง
(2) ควบคุมแขนหุ่นยนต์เพื่อให้จุดวัดนิ้วมือการปรับระดับปลายอยู่ในพื้นที่ทํางานที่มีประสิทธิภาพ
(3) กําหนดและเลือกลูกกลองที่มีความยาวด้าน 300 มิลลิเมตรในพื้นที่ทํางานเป็นพื้นที่การวัด
(4) ใช้โปรแกรมควบคุมเพื่อขับเคลื่อนจุดวัดด้วยนิ้วจับการปรับ ให้เคลื่อนไหวตามเส้นทางที่กําหนดล่วงหน้า (เริ่มจากจุด A, เดินไปตาม B-H และจุดกลาง J ตามลําดับ)
(5) เครื่องวัดการขัดแย้งด้วยเลเซอร์วัดและบันทึกพิกัดพื้นที่จริงของแต่ละจุดในเวลาจริง
(6) คํานวณความเบี่ยงเบนระหว่างระยะทางจริงของแต่ละจุดการวัดไปยังจุดเริ่มต้น A และค่าทฤษฎีเพื่อประเมินความแม่นยําของตําแหน่งทางสากล

การตรวจสอบความซ้ําของตําแหน่ง:

(7) ติดตั้งเป้าหมายและเริ่มต้นอุปกรณ์ตามด้านบน
(8) ควบคุมปลายของแขนหุ่นยนต์เพื่อไปถึงจุดใดสองจุดในพื้นที่ทํางานที่มีประสิทธิภาพ: จุด M และจุด N
(9) เลเซอร์อินเทอร์เฟโรเมตรวัดและบันทึกพิกัดตําแหน่งเริ่มต้นอย่างแม่นยํา: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) ในโหมดอัตโนมัติ อุปกรณ์ควบคุมส่งจุดวัดเป้าหมายเลเซอร์กลับไปที่จุด M และบันทึกตําแหน่ง M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) ติดต่อการควบคุมอุปกรณ์เพื่อเลื่อนจุดวัดไปจุด N และบันทึกตําแหน่ง N1 (Xn1, Yn1, Zn1)
(12) ทําซ้ําขั้นตอน 4-5 หลายครั้ง (โดยทั่วไป 5 ครั้ง) เพื่อให้ได้รับเรียงโคอรดีเนต Mi ((Xmi, Ymi, Zmi) และ Ni ((Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) คํานวณการกระจาย (เบี่ยงเบนมาตรฐานหรือเบี่ยงเบนสูงสุด) ของตําแหน่ง multiple return ของจุด M และจุด N เพื่อประเมินความซ้ําของตําแหน่ง

3. คําอธิบายรายละเอียดของ master-slave การควบคุมการทดสอบการทํางานของคําตอบ
การแก้ไขนี้เน้นการประเมินผลงานในเวลาจริงและการปรับปรุงการทํางานของหุ่นยนต์ผ่าตัด
1) ส่วนประกอบหลักของระบบฮาร์ดแวร์:
เครื่องรับสัญญาณ master-slave และเครื่องวิเคราะห์
อุปกรณ์กําเนิดการเคลื่อนไหวเชิงเส้น, ไม้เชื่อมที่แข็งแรง, เครื่องตรวจจับการเคลื่อนที่ความแม่นยําสูง (ตรวจสอบการเคลื่อนที่ของมือปลายหลักและจุดอ้างอิงปลายทาส)

2) วัตถุและวิธีการทดสอบหลัก (ตาม YY/T 1712-2021 5.6):
การทดสอบเวลาระยะเวลาการควบคุม master-slave:
(1) การตั้งค่าการทดสอบ: เชื่อมจับตัวหลักกับเครื่องกําเนิดการเคลื่อนไหวเชิงเส้นผ่านการเชื่อมต่อที่แข็งแรง
(2) โปรโตคอลการเคลื่อนไหว: กําหนดอัตราการ mapping master-slave เป็น 1:1.
(3) ความต้องการการเคลื่อนไหวของจุดอ้างอิงปลายหลัก
เร่งถึง 80% ความเร็วในระยะ 200 มิลลิเมตร
รักษาความเร็วคงที่ในระยะทาง
ลดความเร็วไปยังการหยุดโดยสิ้นเชิงภายใน 200 มิลลิเมตร
(4) การเก็บข้อมูล:ใช้เครื่องวิเคราะห์การสกัดสัญญาณ master-slave เพื่อบันทึกเส้นโค้งการย้ายเวลาของเซ็นเซอร์การย้าย master และ slave ด้วยความแม่นยําสูงและความหนาแน่นสูง.
(5) การคํานวณความช้า: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) ความซ้ํา: แกน X/Y/Z ของอุปกรณ์ถูกทดสอบ 3 ครั้ง โดยอิสระ และผลสุดท้ายถูกเฉลี่ย

4ข้อดีและคุณค่าหลักของสินค้า
การปฏิบัติตามกฎหมาย:การทดสอบจะดําเนินการตามความต้องการของมาตรฐาน YY/T 1712-2021 "อุปกรณ์การผ่าตัดที่ได้รับการช่วยเหลือและระบบการผ่าตัดที่ได้รับการช่วยเหลือโดยใช้เทคโนโลยีหุ่นยนต์" อย่างเคร่งครัด
การวัดความแม่นยําสูง:หลักนํามาใช้ Zhongtu GTS3300 เลเซอร์อินเทอร์เฟโรเมตร (ความแม่นยําในพื้นที่ 15μm + 6μm / m) และกลมเป้าหมายความแม่นยําสูงสุด (ความแม่นยํากลาง 12.7μm) เพื่อรับประกันผลการวัดที่น่าเชื่อถือ
การครอบคลุมทางมืออาชีพโซลูชั่นแบบเดียวสําหรับความต้องการในการทดสอบผลงานหลักของหุ่นยนต์ศัลยกรรมที่สําคัญที่สุด 2 ประการ คือ การนําทางและความแม่นยําในการตั้งตําแหน่ง (ความแม่นยําตําแหน่งความซ้ํา) และผลงานการควบคุม master-slave (เวลาการล่าช้า).
ความน่าเชื่อถือในระดับอุตสาหกรรม:อุปกรณ์สําคัญมีระดับการป้องกัน IP54 เหมาะสําหรับสภาพแวดล้อม R&D ในอุตสาหกรรมและการแพทย์
การเก็บข้อมูลที่มีประสิทธิภาพสูงการทดสอบความช้า master-slave ใช้เครื่องวิเคราะห์ตัวอย่างซินคอน 204.8kHz ความละเอียด 24 บิต เพื่อจับสัญญาณความช้าระดับมิลลิวินาทีได้อย่างแม่นยํา
การตั้งมาตรฐานการปฏิบัติงานให้วิธีการทดสอบและวิธีการประมวลผลข้อมูลที่ชัดเจนและมาตรฐาน เพื่อให้แน่ใจว่าการทดสอบมีความสอดคล้องและสามารถเปรียบเทียบได้

สรุป

ระบบทดสอบความแม่นยําในการตั้งตําแหน่งหุ่นยนต์ศัลยกรรมของ Kingpo Technology Development Limited เป็นเครื่องมือมืออาชีพที่เหมาะสมสําหรับผู้ผลิตอุปกรณ์การแพทย์หน่วยงานตรวจสอบคุณภาพและโรงพยาบาลเพื่อดําเนินการตรวจสอบผลการทํางานของหุ่นยนต์ผ่าตัด, การตรวจสอบโรงงาน, การตรวจสอบชนิดและการตรวจสอบคุณภาพประจําวัน, ให้การทดสอบอย่างมั่นคง การรับประกันการทํางานที่ปลอดภัย, แม่นยําและน่าเชื่อถือของหุ่นยนต์ผ่าตัด